Subphylum di Artropodi comprendente le classi dei Chilopodi, Diplopodi, Pauropodi e Sinfili. Hanno il corpo non distinto, come gli Insetti, in regioni, ma costituito da numerosi segmenti simili, a eccezione del capo, che risulta dalla fusione di più segmenti; un paio di antenne pluriarticolate, 2 o 3 paia di appendici orali e numerose paia di zampe (donde il nome), uno o due paia per ciascun segmento. La posizione dei gonopori è varia: anteriore nei Diplopodi e Pauropodi, detti perciò progoneati, e posteriore nei Chilopodi, opistogoneati. Nei Sinfili, durante l’ontogenesi, la condizione varia da opistogoneata a progoneata.