Classe di Artropodi terrestri detti centopiedi. Hanno corpo allungato, depresso e distinto in capo e tronco. Il capo è fornito talvolta di occhi, sempre di antenne e porta tre paia di appendici boccali: mandibole, mascelle del primo e del secondo paio. Il tronco è composto di segmenti (da 18 a oltre 170). Il primo ha le appendici rivolte verso il capo e trasformate in piedi mascellari o forcipule, che sono in rapporto con ghiandole velenose (➔ scolopendra). L’ultimo corrisponde al segmento anale ed è preceduto da un segmento genitale. Ciascun altro segmento ha un paio di appendici, che, nel segmento pregenitale, sono variamente conformate, dirette indietro e aventi funzione di difesa o tattile, mentre in tutti gli altri segmenti sono zampe ambulatorie. In molti Geofilidi sboccano sullo sternite dei segmenti alcune ghiandole, che sembra siano la causa della fosforescenza di alcune specie. Il sistema nervoso ha la struttura a catena ganglionare tipica degli Artropodi. La respirazione avviene per trachee, che si anastomizzano fra loro e sboccano all’esterno con diverse paia di stigmi (in numero minore di quello dei segmenti del tronco). Il sistema circolatorio è formato da un vaso dorsale e da un vaso ventrale, riuniti da più vasi laterali. Il sistema escretore è rappresentato dai vasi malpighiani e da nefrociti sparsi. I C. sono tutti a sessi separati; lo sbocco delle gonadi si trova nella parte ventrale del segmento genitale preanale. Sono tutti ovipari, dall’uovo sguscia una larva fornita già di tutti i segmenti e le appendici come l’adulto (Scolopendroidea, Geophiloidea), o con un numero di segmenti minore (Scutigeroidea, Lithobioidea). Vivono sotto le pietre, nei detriti vegetali, nell’humus; evitano la luce; predano Artropodi e altri piccoli animali terrestri.
Si suddividono nei seguenti ordini: Geofilomorfi, Scolopendrimorfi, Litobiomorfi, Scutigeromorfi. C. fossili si conoscono dal Terziario (Oligocene inferiore), con specie riferibili ai generi attuali.