Comune della prov. di Rimini (69,7 km2 con 3124 ab. nel 2008, detti Pennesi). È situato a 629 m s.l.m. nel Montefeltro, sul versante destro della Val Marecchia. Centro agricolo, commerciale e di allevamento di bestiame. Stazione di villeggiatura. Fino al 2009 faceva parte della prov. di Pesaro e Urbino.
La località è pittorescamente collocata su due alture rocciose, Roccione e Rupe (anticamente Penna e Billi): sulla prima è il centro del borgo antico (notevoli la porta Malatesta, 13° sec., e la chiesa di S. Agostino, 15° e 17° sec.), sulla seconda le rovine di una rocca dei Malatesta; se ne trova menzione fino dal 962, quando fu data dall’imperatore Ottone in feudo ai conti di Carpegna. Nel 1572 Gregorio XIII vi portò la sede della diocesi del Monfeltro, che prima era a San Leo.