Figlio secondogenito (n. seconda metà del sec. 14º - m. Taranto 1406) di Nicola Orsini di Nola, non avendo avuto dal padre l'eredità spettantegli dei beni della famiglia del Balzo, si recò a combattere gli infedeli. Al ritorno, però, tolse con la violenza al padre e al fratello i beni a lui ingiustamente sottratti (che erano dei del Balzo, per cui R. assunse il secondo cognome) e altri ancora, senza che il re Carlo III di Durazzo lo contrastasse. Schieratosi più tardi con Luigi I d'Angiò, col suo appoggio ebbe in moglie Maria d'Enghien contessa di Lecce (1384), e ingrandì così notevolmente i suoi feudi. Dopo la morte di Luigi I (1384), rimasto a lungo fedele agli Angioini, solo nel 1398 passò ai Durazzeschi ottenendo dal re Ladislao il principato di Taranto, antico feudo dei del Balzo, che conquistò nel 1399. Dopo avere fatto della città un vivace centro di cultura e di arti, nel 1405 si ribellò a Ladislao, indottovi dal papa Innocenzo VII, ma poco dopo morì. Fu sepolto a Galatina, nella chiesa di S. Caterina, da lui fondata per ospitare una reliquia di s. Caterina ch'egli aveva preso nel Sinai.