Matematico e uomo politico (Firenze 1730 - ivi 1813). Dopo aver ricoperto varie cariche alla corte del granduca di Toscana, subentrati gli Austriaci ai Francesi, fece parte del governo senatorio istituito (1799) a Firenze in nome dell'esule granduca Ferdinando III; ritornati i Francesi (1800) e costituito il Regno di Etruria, fu nominato (1801) primo ministro del nuovo re, e tale carica conservò ininterrottamente sotto la reggenza di Maria Luisa. Successivamente, caduto il Regno di Etruria, cessò (1808) dalla sua carica e fu nominato presidente generale dell'Accademia fiorentina. Appassionato di studî, specie di meccanica e di fisica, il suo nome resta particolarmente legato alle ricerche di meccanica dei corpi rigidi che lo portarono, nel suo Discorso matematico sopra il rotamento dei corpi (1763), a formulare il celebre teorema che da lui prende nome. Notevole è anche la parte del Discorso riguardante la statica, nella quale per la prima volta compare il concetto di coppia di forze, precisato poi in modo completo da L. Poinsot. Affrontò anche delicate questioni di dinamica impulsiva, ponendosi fra l'altro il problema della determinazione dell'asse di moto in un sistema rigido e libero sottoposto a forze di percossa e giungendo, sia pure con mezzi indiretti, a moderni risultati e alla esatta considerazione di alcuni casi particolari.