Viaggiatore e diplomatico (n. Roma 1853 - m. 1901), nipote di Giacomo. Recatosi (1879) come privato in Etiopia, nello Scioa, ospite della stazione di Lèt Marefilà, presso il marchese Antinori, soggiornò colà a lungo, adoperandosi attivamente per stabilire rapporti di amicizia fra l'allora re dello Scioa (e poi re d'Etiopia), Menelik, e l'Italia, che riuscirono a essere da lui concretati ufficialmente in un primo trattato di amicizia e commercio stipulato con quel re in Ankobèr nel 1883. Questa politica, che mirava a legare Menelik e il suo paese permanentemente all'Italia, naufragò con il malinteso sorto circa l'articolo 17 del trattato di Uccialli, negoziato e stipulato dallo stesso Antonelli nel 1889. Deputato dal 1890, fu sotto F. Crispi sottosegretario agli Esteri (1894), poi ministro a Buenos Aires (1895) e a Rio de Janeiro (1897). Morì durante il ritorno in patria.